Úlohu riešme priamo zadávaním jednotlivých príkazov v Matlabe:
fs=tf(10,conv(conv([10 1],[10 1]),[10 1])) zadanie f(s)
nyquist(fs) zobrazenie Nyquistovej charakteristiky otvoreného obvodu.
Počet nestabilných pólov otvoreného obvodu je. Počet obehov Nyquistovej krivky okolo
bodu -1 na reálnej osi je
. Z toho vyplýva počet nestabilných pólov uzavretého obvodu:
Uzavretý obvod má dva nestabilné póly, ktoré ležia v pravej polrovine, teda sústava je nestabilná.
Presvedčiť sa o tom môžeme aj použitím funkcie FEEDBACK , pomocou ktorej nájdeme prenos uzavretého obvodu a následne určením rozloženia koreňov uzavretého obvodu použitím funkcie POLE alebo PZMAP.
fus=feedback(fs,1)
P=pole(fus)
P =
-0.3154
0.0077 + 0.1866i
0.0077 - 0.1866i
Vidíme, že dva korene ležia v nestabilnej oblasti. Vyskúšajte si aj použitie funkcie PZMAP.